早在五千六百万年前，马就已经生活在地球上了，以北美洲作为发源地，不断繁衍和进化至今。4000多年前被人类驯化后，马是农业生产、交通运输和军事活动的重要动力，因此马的化石非常丰富，进化过程也被研究的十分详细，它的进化常常被用来作为进化的例子。关于马的文化也是相当悠远，人们常用到的马镫便是汉朝游牧民族发明之后流入到欧洲的，被波斯人称为“中国鞋”。